En el siglo XIV Peñarroya era, sin duda, la encomienda más importante de la Orden de San Juan desde el punto de vista económico.
Se trataba de una fortaleza para garantizar el aprovechamiento económico del territorio, arrendamiento de pastos, cobro de impuestos y protección de pobladores pacíficos, a la vez que almacén de bienes o “caja fuerte” de la Orden.
Situado estratégicamente sobre un acantilado, en el que se construyó la presa del embalse de Peñarroya, el castillo conserva:
En el exterior: camino de acceso medieval, humilladero y foso.
En el interior: antemuralla, liza, muralla medieval principal, torre del homenaje, ermita del s. XVII de marcado estilo barroco decadente en cuyo interior se encuentran pinturas a ambos lados del altar mayor, destacando también el retablo churrigueresco, el camarín de la virgen, el coro y una extraordinaria talla del siglo XVII que primitivamente estuvo emplazada en el convento de los Mercedarios de Argamasilla de Alba; patio de armas, ermita del siglo XII, y aljibe medieval.
Recientemente se han encontrado en el exterior una necrópolis de rito islámico y un campo de silos de cronología indeterminada
(Ayuntamiento de Argamasilla de Alba)