El origen latino del topónimo Hinojosa no hace pensar en la antigüedad del asentamiento de la zona. Sin embargo así lo determinan los yacimientos de industria lítica de superficie y sobre todo el asentamiento estudiado por Blas Tarecena que forma parte de lo que diera a conocer en 1929 como "Cultura de los Castros" de la Primera Edad de Hierro.
Por la historia, el estilo arquitectónico y los detalles decorativos se puede determinar que nos encontramos ante un castillo señorial del siglo XV. Algunos autores consideran que fue levantado por los Vera en esta época y cedido poco después por Enrique IV a Fernando Pareja, mientras que otros consideran a éste el primer propietario del castillo. Sea como fuere, lo que sí se encuentra documentado es que fue confiscado en 1475 por los Reyes Católicos a Fernando Pareja, que habría perdido parte de su influencia en la corte con la muerte de Enrique IV, por su apoyo a Juana de Castilla y Alfonso de Portugal durante la Guerra de Sucesión, siendo entregado de esta forma a los Mendoza. Éstos construirían, en el siglo XVI, el palacio que hoy engalana la entrada de la villa.
Situado sobre una loma próxima al Duero, en el centro de un valle, del castillo apenas quedan unos pocos muros de un grosor y altura nada despreciable, que nos ayudan a adivinar el trazado rectangular de su planta. Contaba con una fuerte torre del homenaje, de unos 10 x 19 metros, adosada a un recinto mucho menos fortificado, con luminosos ventanales con ajimeces, chimeneas y demás comodidades típicas de la época. La torre por su parte dispone de un acceso a ras de suelo hacia el recinto palaciego mediante un arco ligeramente apuntado. En una de sus esquinas nos muestra una hermosa garita, hoy poblada por cigüeñas, y los restos de ménsulas que soportarían matacanes. A lo largo de su cara externa se aprecia, desde el primer piso, un conjunto de aspilleras que zigzaguean a derecha e izquierda siguiendo el trazado de una escalera en su interior.
El conjunto se encontraba rodeado de una barrera, también de planta rectangular, de la que subsisten los restos de un cubo en una de sus esquinas, adosado al cementerio. Edward Cooper, describiendo este castillo, aprecia los restos de un foso e indica la existencia de una segunda barrera exterior hoy desaparecida. Basándose en los detalles decorativos como el bocel, la garita y el apoyo de la ventana confirma la datación del siglo XV. Otros autores apuntan la existencia de un par de cubos derruidos en la barrera exterior flanqueando el acceso al castillo. Toda la fábrica del castillo es de sillarejo relleno de mampostería o mampostería.
Madoz, en su diccionario, no hace ninguna referencia a los restos del castillo, si bien indica que hay un ...pequeño palacio, propiedad del barón de Pallaruelo...
Florentino Zamora Lucas recoge en su recopilación de Leyendas de Soria el relato del valiente Fortún Pérez y su señor Don Álvaro Garci-Hernán, dueño del castillo de Hinojosa de la Sierra.
(Castillos de Soria)