Hasta mediados del siglo XIII Torregalindo y su castillo pertenecieron a la Comunidad de Villa y Tierra de Aza. A partir de esa época no se verían libres de una desestabilizadora sucesión de señores feudales, tan común en toda la comarca. Entre los dueños de Torregalindo, que también durante algunos años dependió de la corona, merecen una cita la familia de los López de Haro —señores de Vizcaya—, Gonzalo de Guzmán, Beltrán de la Cueva y los condes de Siruela, con los que definitivamente terminaría el intercambio de vasallajes.
Aunque su estado de conservación no es el más adecuado, el castillo de Torregalindo sigue mostrando buena parte de su estructura. Lo más llamativo de la construcción es su curiosa planta elíptica, perfectamente adaptada a la cima del cerro y que recuerda la forma de un barco. También sus dimensiones son significativas: cerca de 60 metros de largo por 25 en su parte más ancha. En la proa de esta especie de varado navío fue añadida una recia torre del homenaje de planta triangular que, como los restos citados en primer lugar, está levantada con pobres materiales en los que predominan el tapial, los guijarros y una basta mampostería. Donde sí mejoran la fábrica y las técnicas constructivas es en el gran cubo erigido por Beltrán de la Cueva nada más ser nombrado señor de Torregalindo por el rey Enrique IV. Las obras de esta torre circular con troneras, que quería reforzar la seguridad del recinto por su flanco más accesible, se iniciaron en 1479 e incluyeron la reparación del resto de la fortaleza.
(textos tomados de la serie: Rincones Singulares de Burgos. Enrique del Rivero)