También aparece en los documentos históricos con diversos nombres como Castrello de domna Eilo, Castriel de don Elo, Castrel de Onnielo, Castrel donelo y Castrillo Donyelo que han evolucionado hasta su actual denominación.
Tras la reconquista de estos territorios a finales del siglo IX por parte de Alfonso III "El Magno", formó parte de una serie de fortificaciones que se levantaron a lo largo de los ríos Esgueva y Arlanza, en las actuales provincias de Burgos, Valladolid y Palencia.
En 1352 figura como lugar de behetría de Juan Rodríguez de Torquemada, Juan de la Peña y de su sobrino Gómez, teniendo varios señores naturales, entre los que se encontraban Ruiz González de Castañeda, Lope Diaz de Madrigal, los Lara y los Aza, entre otros. Pagaban en esa época al rey martiniega, servicios y moneda, pero no fonsadera ni yantar.
A finales del siglo XV pasa a ser señorío de López Vázquez de Acuña, segundo conde de Buendía, al ser aportada la villa en arras por su mujer Teresa Sarmiento, perteneciéndo a esta familia durante bastante tiempo.
A principios del siglo XVI se procedió al reparto de los bienes de Teresa Sarmiento, entre los que figuraban "las torres". Ninguno de sus tres hijos quiso quedarse con ellas alegando "ser difíciles de sostener por estar mal reparadas". Finalmente se valoran, junto con su armamento, en 150.000 mrs.
Durante la guerra de las comunidades los vecinos, al igual que otras localidades del Cerrato, fueron obligados por el obispo Acuña a entregar carretas y dinero, asi como a la aportación de peones para reforzar las fortificaciones de Dueñas. A mediados del siglo XVI existían 132 vecinos pecheros.
En el siglo XVIII figura como villa de realengo. A pesar de ello paga al monasterio de San Juan, situado a las afueras de Burgos, 36 reales y 12 mrs. en concepto de martiniega, en el que se incluye la parte correspondiente al despoblado de Renedo. En 1752 cuenta con 130 vecinos, entre los que se incluyen los eclesiásticos y se computan a las 2 viudas como uno. El casco urbano lo forman 143 casas, 2 de ellas arruinadas.
De la muralla que la rodeaba aún se conservan algunos restos y parte de sus accesos, como la puerta del Arco, construcción de sillería con arco de medio punto y entrada un poco acodada y en pendiente, lo que facilitaba una mejor defensa. Carecía de rastrillo. También quedan vestigios de otra entrada, Las Puertas, situada en el otro extremo del casco urbano, entre construcciones modernas, y de la que conserva únicamente parte de una jamba, similar a la puerta del Arco.
Sirviendo de soporte para el frontón de la localidad se encuentran los restos más importantes de la muralla, construida con grandes bloques de sillería y una altura actual de 6,50 metros, aunque sin duda fue mayor. En la parte superior aún es visible una ventana con arco de medio punto y debajo de ella una tronera.
En línea con este tramo de muralla se levanta una torre que pudiera corresponder a su antiguo castillo. Se trata de una construcción rectangular de 6,70 por 6,20 metros realizada igualmente con grandes bloques de sillería. Unicamente se conservan dos pisos que están rematados por un tejado a cuatro aguas, presentando una altura similar a la de la muralla.En la fachada Este aún se conserva la entrada original, con un pequeño arco de medio punto, situada en el primer piso. De fecha posterior es una nueva puerta abierta en la planta baja. En la fachada Sur, se encuentra la entrada actual a la torre. Se sitúa a media altura, junto a una aspillera, y su acceso se realiza por medio de una escalera de piedra. En la fachada Oeste en el segundo piso tiene una aspillera y cuenta con una pequeña ventana en la misma planta de la cara Norte. En la actualidad sirve para almacenar herramientas de labranza.
En el centro de la localidad se alza la iglesia parroquial dedicada a Nuestra Señora de la Paz. Su construcción es románica del siglo XII si bien su cabecera es gótica del XIII.
Situada a 41 Kms. de Palencia. Por Venta de Baños y Cevico de la Torre seguir en dirección a Vertavillo hasta un cruce a la izquierda.
Torre, murallas y puertas se pueden visitar libremente.