Se trata de una torre de sillería, de origen musulmán, levantada el siglo XIII y adquirida por la familia Ulloa, que formó el Señorío de Torreorgaz a finales del siglo XV. Su dueño, Don Diego García de Ulloa, mandó edificar junto a la torre una serie de dependencias de mampostería con sillares. La unión de la torre de época islámica junto a la casa fuerte conforman el castillo tal y como se conoce hoy en día.
Su nombre proviene del apodo de Don Gonzalo Ulloa y Carvajal, cuarto señor de Torreorgaz, el Cachorro.
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