Se encuentra en estado de ruina avanzada, conservando únicamente seis hiladas y trazas de un cuerpo rectangular adosado. Un documento fechado en el año 1275 cita la "Torrecilla de Navahuerta" y el "Castillejo", que podrían identificarse con las atalayas de Hoyo de Manzanares y Torrelodones respectivamente. La atalaya del Collado de la Torrecilla aparece citada también en el Libro de la Montería de Alfonso XI (siglo XIV).
Está ubicada en las estribaciones orientales de la Sierra de Hoyo de Manzanares y más concretamente en el Collado de la Torrecilla, paraje hoy día situado dentro del campo de maniobras de la Academia del Cuerpo de Ingenieros.
No está permitido el libre acceso al lugar por tratarse de un espacio acotado para uso militar.
