Tierra de pelendones, por Augustóbriga circulaba la importante vía romana correspondiente al número 27 del Itinerario de Antonino, existente ya desde tiempos de Tiberio (14-37 d.C.), que unía Astúrica (Astorga) con Caesaragusta (Zaragoza) por Numancia. Otra vía secundaria tendría su origen en esta localidad para, atravesando San Pedro Manrique y Tañine, donde aparece excavada en roca, llegar a Yanguas, ya en la sierra camerana. Estas rutas, junto con la vía natural del valle del Rituerto, serían muy empleadas durante toda la Edad Media tanto para operaciones bélicas como para el comercio. De Augustóbriga tan solo quedan hoy los restos de su muralla romana y de la calzada.
En la obra colectiva Ruta de los torreones podemos encontrar una descripción de la torre adosada a la iglesia, a la que sirve de cabecera, que se supone un torreón de origen cristiano, al estilo de Hinojosa del Campo, con dos estancias con bóvedas de medio punto y acceso por la iglesia. Podemos apreciar su planta rectangular y su característica fábrica de mampostería, muy modificada en sus esquinas y planos.
En el cerro contiguo a la población quedan en pie tres lienzos de lo que debió ser un pequeño castillo, de poco cuidada fábrica de mampostería, estrechos muros y planta rectangular, seguramente de construcción posterior al torreón de la iglesia, quizá finales del S.XV. Pese a su lamentable estado, conserva parte de su almenado y adarve. Es muy probable que contara con una barrera exterior hoy desaparecida.
En esta ocasión encontraremos en Madoz una breve reseña cuando dice que la población tiene "las ruinas de un antiguo castillo, que dominaba la población...".
(Castillos de Soria)