Catalogada de ser un poblamiento celtibérico, se asoma al curso del Bornoba por el abrupto farallón que forma aquí su orilla izquierda.
La función de vigilancia que tenían estas torres islámicas, queda patente en el caso de la de Membrillera por el perfecto enlace visual con la torre del Cogosto, hacia el norte y con la que seguramente habría en el emplazamiento del castillo actual de Jadraque, constituyendo un ejemplar más de los que formaban la línea defensiva del Común de Atienza en sus primeros años de formación.
La torre de Casilla de los Moros es de planta circular, y situada en un extremo del cerro, construida en sillarejo a bandas,
algunos de “opus spicatum“, midiendo 5,60 ms de altura, con metro y medio de grosor y radio interior de 3,60 ms.
En el interior de la torre se abre un pozo que podría dar acceso a una cisterna, que hay quién dice, que llegaría hasta el río…
La pequeña meseta que se desarrolla frente a la torre está dividida en dos sectores; el más oriental aparece ahora rodeado por los restos de una cerca que acotaba una explanada (albarcar) para la acampada de una tropa; la porción que sigue hacia poniente se destinaría en su tiempo a albergue de población ocasional.
La torre sufrió los avatares de la Guerra Civil, al estar en un lugar estratégico, por lo que se excavaron trincheras al norte de la misma. Antes de la contienda, la torre era mucho mas alta y se encontraba en mejor estado, por que entendemos que fue desmontada para fortificar las defensas de la posición.