Según la historia a lo más alto de esta Peña Negra subió una noche el escudero Pedro Hidalgo, que era el más pequeño del cuerpo del ejército que comandaba el Infante Don Pedro de Castilla, hijo del Rey Sancho IV, y allí mató a los diez moros que defendían tanto a la peña como al castillo. Como la peña domina al castillo y al Santuario desde ella atacó a los moros que se fortificaban en el castillo. Con el ejemplo de tan valeroso luchador Don Pedro animó a su tropa y de este modo se conquistó el que por entonces era santuario de la Virgen y luego el castillo cuyos restos aun hoy se elevan clavados en el filo de las rocas de Peña Negra. En recompensa a este valiente luchador don Alfonso de la Peñuela, alcalde de Quesada por aquellas fechas, le concedió la mano de su hija Leonor y le dio el sobre nombre de “Diez” por los diez moros que había matado encima de Peña Negra. Mahomad Andón jefe de las tropas moras que defendían el recinto no fue capturado ni se rindió sino que él mismo se arrojó al vacío desde lo más alto de las rocas.
Fue conquistado este castillo el 26 de mayo del año 1319 día de la Anunciación de Nuestra Señora. En otros escritos aparece la fecha del 25 de marzo. Después de la reconquista don Pedro de Castilla mandó construir una torre para dejar perpetuo recuerdo de su memoria y de los hechos. Esta torre aun hoy se mantiene erguida sobre el farallón rocoso y debe ser del siglo XIV. Es la conocida Torre del Homenaje. Hoy en día la toponimia por el lugar recoge los nombres de los personajes que conquistaron estas tierras. Los dos puntos y rincones más significativos son la aldea de Don Pedro por donde hoy se reparten y elevan un bonito puñado de blancas casas y el Cerro Don Pedro que corona tanto a esta aldea como a los restos del castillo y al Santuario de la Virgen de Tíscar. La aldea de Don Pedro fue fundada por don Pedro de Castilla donde residió durante algún tiempo después de conquistar el Castillo de Tíscar y expulsar a los moros hacia Baza.