La fortaleza aparece nombrada por primera vez en un documento del año 1011, aunque seguramente fue erigida más de un siglo antes. Con la muerte de Sancho III el Mayor toda la Bureba pasó a ser territorio de Navarra hasta la batalla de Atapuerca en 1054, tras la cual los navarros abandonaron la fortaleza y la comarca retornó a Castilla.
En el siglo XIV el castillo formaba parte de las propiedades de los Velasco, pero tal vez por su ya escasa importancia estratégica a partir de este siglo sufrió continuos cambios de dueños.