Este grupo está formado solamente por dos atalayas que vigilan respectivamente los valles altos del Manzanares y el Guadarrama. Sus poblaciones de referencia son Madrid y Calatalifa (Villaviciosa de Odón). Como las del grupo del Jarama, están construidas con piedra extraída en el entorno de la torre, pero, como en este caso se trata de granito, lo que permite obtener formas más regulares (sillarejo) y lograr una edificación más sólida, las torres son más estrechas y verticales (en torno a los cuatro metros y medio de diámetro).
En cambio, para poder alojar a los guardias, cuentan con una habitación rectangular adosada.
