El castillo de Torrejón de Velasco es un típico castillo señorial de dimensiones discretas, con un recinto que albergaba un conjunto de dependencias adosadas repartidas en torno al patio. Recientes excavaciones arqueológicas han descubierto que además estaba rodeado por un profundo foso defensivo.
Perteneció a Arias Dávila, Condes de Puñoenrostro. Se encuentra en muy mal estado de conservación, aunque se han realizado algunas intervenciones con el fin de atajar su ruina. Durante los últimos siglos, había sido empleado exclusivamente como palomar.
Se encuentra a la salida de la población, a la izquierda de la carretera que conduce a Torrejón de la Calzada y al camino de Toledo.
El castillo es de propiedad privada y no está acondicionado para recibir visitantes. Actualmente está rodeado de una valla metálica que impide el acceso al interior debido al peligro de desprendimientos y a la existencia de algún pozo sin señalización ni protección alguna.