El torreón de Arroyomolinos, edificado en el siglo XV, es una construcción de planta rectangular con esquinas redondeadas, con unas dimensiones de 11,90 x 8,70 m y una altura cercana a los 20. Por su tamaño, estructura interna y cronología podría considerarse una típica torre del homenaje de la época. Las excavaciones realizadas en su entorno han demostrado que no estaba aislado y que, a su alrededor, se disponía una barrera con torres y un profundo foso, además de dependencias para el servicio y las caballerizas. Para su construcción, se empleó piedra en el zócalo y ladrillo para el resto. En su sobria fachada destaca la presencia de varias escaraguaitas (*), los restos de dos balcones amatacanados (**), los huecos de acceso e iluminación practicados en distintos momentos y una serie de escudos nobiliarios pertenecientes a Gonzalo Chacón y a los Reyes Católicos.
La fortificación se encuentra al sur del casco urbano de Arroyomolinos, en una elevación que domina la población.
El torreón, aunque ha sido profundamente restaurado en los últimos años, aún no ha sido abierto al público, aunque se puede acceder a su entorno.
(*)Escaraguaita: Garita en voladizo situada en los ángulos de muros y torres, que permite tener una visión vertical de los flancos de la estructura defensiva a la que complementan sin que el guardia deba exponerse.
(**)Amatacanado: Cualquier estructura defensiva que se proyecta sobre la vertical de los muros de la fortificación.