Cuando Fernando III conquistó esta zona en el siglo XIII ya había un castillo musulmán que estuvo en pie hasta que fue demolido en el siglo XV para que no sirviese de refugio a bandidos.
El castillo de Santa Eufemia se localiza en el extremo Sur del Conjunto Arqueológico de Cástulo, a 8 km de Linares. A él se accede a través de la carretera JA-4102 que enlaza Linares con Torreblascopedro, tomando a tres kilómetros la carretera JV-3003 que conduce directamente al asentamiento.